BigDogや スタンフォードからの最新 猫や犬のような四足動物と比較しないのは本当に難しいです。
実際、ここ数年で、四足歩行ロボットは、落下せずに歩くなど、いくつかの非常に特殊な状況で、対応する生物の能力に近づき始めています。
自然はロボットが達成しようとしているゴールドスタンダードを提供し、動物ができるすべてのことを実行できる四足動物を作成するには長い時間がかかります。
ロボットの良いところは、生物学に縛られる必要がないことです。。 動物が単に設計されていない新しい行動を学ぶ可能性は常にあります。
先週のIROS 2019で、私たちはそのような例を見ました。垂直のはしごを登ることができる四足歩行ロボットです。
ロボットの自律的な登坂動作を生成するために、研究者らはロボットが梯子を登るように訓練するニューラル ネットワークを使用しました。 この動作はこの特定のスケール向けに作成されたものですが、研究者らはシステムを一般化して、ロボットが事前のトレーニングなしで新しいスケールに登ることができるようにすることを計画しています。
簡単そう
垂直のはしごのクライミングは、生物の四足動物にとっては非常に困難です。猫や犬はそれを行うことができますが、通常、垂直のはしごではなく傾斜して（何かに寄りかかって）登ります。 問題は、はしごの傾斜が垂直方向に増加するほど、横木をつかんで重量の増加に対応する必要があり、猫や犬などの動物にはしっかりしたグリップシステムがないことです。
はしごを登るために、四足歩行ロボットには、各爪に慣性測定ユニット（IMU）、3Dカメラ、タッチセンサーと圧力センサーが装備されています。
Intel NUCコンピュータは、主要な制御システムとして機能します。 内部センサーの入出力信号を管理するためのセカンダリコントローラーとして使用されるArduino。
ほとんどの四足歩行ロボット（ ATLASのような二足歩行ロボット）は堅牢なグリップシステムを備えていませんが、それらを追加することは探求する有望なアイデアのようです。
首都大学東京の四足歩行ロボットは、足をはさみに変形する一種の反対の親指を持っています。 そして、それが完全に自律的な方法で垂直階段に登るのは、正確にそれらのクランプです。
「新しい」四脚ロボットはどこにでも行く
ラダーから上面への移行は、実行するのがかなり難しいようです。 このため、ロボットが後脚を使用して上ステップをつかみ、それを使用してプラットフォームにそれ自体を押す方法は、特にインテリジェントです。
少し長くすれば、どこへでも行けるようになります。 もし私があなただったら、逃げ出します。
研究「サポートなしで垂直階段を移動する四足歩行ロボットの新機能」 マカオのIROS 2019で発表されました。
