BigDogや スタンフォードからの最新の 猫や犬のような四足動物と比較しないのは本当に難しいです。
実際、ここ数年で、四足歩行ロボットは、落下せずに歩くなど、いくつかの非常に特殊な状況で、対応する生物の能力に近づき始めています。
自然はロボットが達成しようとしているゴールドスタンダードを提供し、動物ができるすべてのことを実行できる四足動物を作成するには長い時間がかかります。
ロボットの良いところは、生物学に縛られる必要がないことです。. 動物が設計されていない新しい行動を学ぶ機会が常にあります。
先週の IROS 2019 では、垂直のはしごを登ることができる四足歩行ロボットで、そのような例を見ました。
ロボットの自律的な登山行動を生成するために、研究者たちははしごを登るように訓練するニューラルネットワークを使用しました。 この特定の階段に対して動作が作成されましたが、研究者は、ロボットが事前のトレーニングなしで新しい階段を登れるようにシステムを一般化することを計画しています。
簡単そう
垂直のはしごを登るのは、生物学的な四足動物にとって非常に困難です。猫や犬はそれを行うことができますが、垂直のはしごではなく、傾斜した (何かに寄りかかって) 登っているのをよく見かけます。 問題は、はしごの勾配が垂直に増加するほど、横木をつかむことによって増加する重量を支える必要があり、猫や犬などの動物にはしっかりした把持システムがないことです.
はしごを登るために、四足歩行ロボットには慣性計測ユニット (IMU)、3D カメラ、各爪にタッチセンサーと圧力センサーが装備されています。
Intel NUCコンピュータは、主要な制御システムとして機能します。 内部センサーの入出力信号を管理するためのセカンダリコントローラーとして使用されるArduino。
ほとんどの四足歩行ロボット（ ATLASのような二足歩行ロボット) には堅牢な把持システムがありませんが、それらを追加することは、探索する有望なアイデアのようです.
首都大学東京の四足歩行ロボットは、足をはさみに変形する一種の反対の親指を持っています。 そして、それが完全に自律的な方法で垂直階段に登るのは、正確にそれらのクランプです。
どこにでも行ける「新しい」四足歩行ロボット
ラダーから上面への移行は、実行するのがかなり難しいようです。 このため、ロボットが後脚を使用して上ステップをつかみ、それを使用してプラットフォームにそれ自体を押す方法は、特にインテリジェントです。
もう少しすれば、これらはどこにでも行けるようになります。 もし私があなただったら、私は逃げ始めるでしょう。
研究「垂直階段をサポートなしで移動する四足歩行ロボットの新機能」 マカオで開催された IROS 2019 で発表されました。
